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名詞解釋虛功原理

約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對結(jié)構(gòu)上允許的任意位移（虛位移）施力所作功之和為零。

1.名詞解釋機(jī)器人動力學(xué)

機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對時間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動方程。

2.名詞解釋機(jī)器人運(yùn)動學(xué)

從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動學(xué)。

3.名詞解釋制動器失效抱閘

指要放松制動器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對運(yùn)動。

4.名詞解釋柔性手

可對不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體表面受力比較均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。

5.名詞解釋機(jī)器人工作載荷

機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量（包括手部）。