質心的概念在動力學中具有重要的地位，在理論力學書中出現(xiàn)的頻率很高。請寫出兩個與質心有關的公式，并解釋公式的含義。

摩擦力的方向總是和物體運動的方向相反。

理論力學研究的是宏觀、低速的物體運動。

?有一光滑旋轉拋物面，其方程為，z軸豎直向上。在其頂點有一質量為m的小物體，受到微小擾動后自靜止開始下滑，取質點的運動平面為xz平面，則拋物面對物體的作用力大小為（）。

?采用點的合成運動進行動點的加速度分析時，一般需要（）。

定軸轉動剛體上，某瞬時同一條半徑上各點的切向加速度和法向加速度（）。

剛體轉動時，若角加速度e是負值，則剛體作減速運動。

點的合成運動中，選定兩個參考系和區(qū)分三種運動是基礎。請簡要回答三種運動與參考系之間的關系。

?剛體瞬時平移時，平面圖形上各點一般（）。

?在以下約束方程中屬于非定常約束的有（）。