單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試繪制閉環(huán)系統(tǒng)的概略根軌跡。

已知單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下：

試求：
1．靜態(tài)位置誤差系數(shù)K_p、靜態(tài)速度誤差系數(shù)K_v和靜態(tài)加速度誤差系數(shù)K_a； 
2．求當輸入信號為r（t）=1（t）+4t+t²時的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。

已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。

設(shè)系統(tǒng)的特征方程式分別為

試用勞斯穩(wěn)定判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

控制系統(tǒng)框圖如圖所示。要求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量M_p=9.5%，且峰值時間t_p=0.5s。試確定K₁與τ的值，并計算在此情況下系統(tǒng)上升時間t_r和調(diào)整時間t_s（2%）。