【計算題】

設(shè)計一個帶有一個移動副的四桿機(jī)構(gòu)（如圖），實現(xiàn)輸入桿AB轉(zhuǎn)角φ_j與輸出滑塊CC’的移動S_j之間的對應(yīng)關(guān)系。已知起始時φ₀和S₀、固定鉸鏈點A的坐標(biāo)。
（1）分別寫出從起始位置到第j組對應(yīng)位置，構(gòu)件AB和滑塊的位移矩陣； 
（2）如何得到機(jī)構(gòu)的設(shè)計方程？ 
（3）分析該機(jī)構(gòu)最多能夠?qū)崿F(xiàn)多少組精確對應(yīng)位置關(guān)系
（4）如何求出機(jī)構(gòu)的L₂，L₃，L₄α等機(jī)構(gòu)運(yùn)動參數(shù)？