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勻質細桿OA可繞水平軸O轉動，另一端有一勻質圓盤，圓盤可繞A在鉛直面內(nèi)自由旋轉，如圖所示。已知桿OA長l，質量為m₁；圓盤半徑R，質量為m₂。摩擦不計，初始時桿OA水平，桿和圓盤靜止。求桿與水平線成θ角的瞬時，桿的角速度和角加速度。

勻質圓盤A和B的質量均為m，半徑均為R。重物C的質量為m_C，且知。三角塊的質量為M，繩的質量忽略不計。圓盤A在傾斜角為的斜面上作無滑動滾動，三角塊D放在光滑平面上，不計鉸B及重物C與三角塊間的摩擦，求三角塊D的加速度。