某研究所承擔(dān)了一項宇航嵌入式系統(tǒng)的研制任務(wù)，本項任務(wù)技術(shù)難度大、可靠性要求高、進(jìn)度要求緊，預(yù)計軟件規(guī)模約在一萬行以上。而該所原先承擔(dān)的相關(guān)項目均是用匯編語言編寫（軟件規(guī)模較小，一般是幾百行）。項目主管工程師將軟件開發(fā)的論證工作分別布置給了王工和李工，要求他們根據(jù)本項目的技術(shù)要求，在一周內(nèi)分別提出軟件的實施方案。
①該宇航嵌入式系統(tǒng)由數(shù)據(jù)處理機(jī)、信號處理機(jī)及數(shù)據(jù)采集模塊組成。信號處理機(jī)主要通過數(shù)據(jù)采集模塊將大量不同時間周期的外部數(shù)據(jù)采集進(jìn)來，進(jìn)行預(yù)處理（如FFT變換）后提交給數(shù)據(jù)處理機(jī)；數(shù)據(jù)處理機(jī)根據(jù)功能要求完成各種計算處理工作，并將結(jié)果輸出。為了達(dá)到數(shù)據(jù)處理機(jī)和信號處理機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)化，這兩類處理機(jī)均采用同種處理機(jī)的體系結(jié)構(gòu)（如PowerPC7410）。整個系統(tǒng)工作的最大周期為1s，最小周期為5ms。數(shù)據(jù)處理機(jī)上任務(wù)分布如表12-16所示。

②一周后，王工和李工提交了各自的實施方案，其共同之處在于二者均提出采用操作系統(tǒng)及相應(yīng)的軟件開發(fā)環(huán)境。但是，王工和李工在選擇什么樣的操作系統(tǒng)及開發(fā)環(huán)境方面出現(xiàn)了較大分歧。王工的實施方案指出，為了滿足本項目的技術(shù)要求，并有利于本所軟件的長期發(fā)展，應(yīng)選用具有硬實時處理能力的嵌入式實時操作系統(tǒng)及開發(fā)環(huán)境（如VxWorks）；而李工的實施方案指出，操作系統(tǒng)主要完成對計算機(jī)資源的管理與分配工作，考慮到人們對操作系統(tǒng)及軟件開發(fā)工具的熟悉程度，本項目應(yīng)選用具有大眾化的、開發(fā)人員容易上手的嵌入式操作系統(tǒng)（例如，WindowsCE、Linux）。
③在兩人爭執(zhí)不下的情況下，項目主管工程師組織了相關(guān)專家對王工和李工提交的實施方案進(jìn)行了評審。最后，專家組一致認(rèn)為王工的方案切實可行，操作系統(tǒng)的選型論證充分、客觀，可以作為本所未來幾年中相關(guān)項目的軟件開發(fā)的基本環(huán)境。同時專家組還就具體實施選擇嵌入式實時操作系統(tǒng)及開發(fā)環(huán)境產(chǎn)品時應(yīng)著重考慮的相關(guān)問題提出了幾點(diǎn)建議。

博學(xué)公司最近簽訂了一份控制系統(tǒng)軟件的研制合同。合同技術(shù)要求如下：
①本控制系統(tǒng)的軟件運(yùn)行平臺擬采用嵌入式實時操作系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的工作周期為10ms，要求控制軟件能夠精確地按事先預(yù)定的時間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出。
②為了提高整個系統(tǒng)的可靠性，控制系統(tǒng)采用容錯處理，即用兩個相對獨(dú)立的計算機(jī)承擔(dān)相同的工作，通過交叉對比，實現(xiàn)控制的雙余度管理；當(dāng)任何一臺計算機(jī)出現(xiàn)故障時，系統(tǒng)可以進(jìn)行單余度控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖12-21所示。

③在10ms工作周期內(nèi)的時間分配如表12-15所示。

公司總工程師將本項任務(wù)交付給項目主管李工程師實施，要求李工按雙方合同要求完成本項目的策劃、需求分析和方案設(shè)計工作，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的可靠性要求，并特別提示：目前比較流行的嵌入式操作系統(tǒng)普遍采用可搶占式優(yōu)先級調(diào)度策略，不能滿足用戶關(guān)于"能夠精確地按事先預(yù)定的時間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出"的要求。

博學(xué)公司最近簽訂了一份控制系統(tǒng)軟件的研制合同。合同技術(shù)要求如下：
①本控制系統(tǒng)的軟件運(yùn)行平臺擬采用嵌入式實時操作系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的工作周期為10ms，要求控制軟件能夠精確地按事先預(yù)定的時間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出。
②為了提高整個系統(tǒng)的可靠性，控制系統(tǒng)采用容錯處理，即用兩個相對獨(dú)立的計算機(jī)承擔(dān)相同的工作，通過交叉對比，實現(xiàn)控制的雙余度管理；當(dāng)任何一臺計算機(jī)出現(xiàn)故障時，系統(tǒng)可以進(jìn)行單余度控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖12-21所示。

③在10ms工作周期內(nèi)的時間分配如表12-15所示。

公司總工程師將本項任務(wù)交付給項目主管李工程師實施，要求李工按雙方合同要求完成本項目的策劃、需求分析和方案設(shè)計工作，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的可靠性要求，并特別提示：目前比較流行的嵌入式操作系統(tǒng)普遍采用可搶占式優(yōu)先級調(diào)度策略，不能滿足用戶關(guān)于"能夠精確地按事先預(yù)定的時間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出"的要求。

如圖12-22所示為控制軟件的數(shù)據(jù)流程關(guān)系，請根據(jù)本題給出的各個功能模塊，填補(bǔ)其中的空缺處。

博學(xué)公司最近簽訂了一份控制系統(tǒng)軟件的研制合同。合同技術(shù)要求如下：
①本控制系統(tǒng)的軟件運(yùn)行平臺擬采用嵌入式實時操作系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的工作周期為10ms，要求控制軟件能夠精確地按事先預(yù)定的時間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出。
②為了提高整個系統(tǒng)的可靠性，控制系統(tǒng)采用容錯處理，即用兩個相對獨(dú)立的計算機(jī)承擔(dān)相同的工作，通過交叉對比，實現(xiàn)控制的雙余度管理；當(dāng)任何一臺計算機(jī)出現(xiàn)故障時，系統(tǒng)可以進(jìn)行單余度控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖12-21所示。

③在10ms工作周期內(nèi)的時間分配如表12-15所示。

公司總工程師將本項任務(wù)交付給項目主管李工程師實施，要求李工按雙方合同要求完成本項目的策劃、需求分析和方案設(shè)計工作，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的可靠性要求，并特別提示：目前比較流行的嵌入式操作系統(tǒng)普遍采用可搶占式優(yōu)先級調(diào)度策略，不能滿足用戶關(guān)于"能夠精確地按事先預(yù)定的時間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出"的要求。

博學(xué)公司最近簽訂了一份控制系統(tǒng)軟件的研制合同。合同技術(shù)要求如下：
①本控制系統(tǒng)的軟件運(yùn)行平臺擬采用嵌入式實時操作系統(tǒng)，控制系統(tǒng)的工作周期為10ms，要求控制軟件能夠精確地按事先預(yù)定的時間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出。
②為了提高整個系統(tǒng)的可靠性，控制系統(tǒng)采用容錯處理，即用兩個相對獨(dú)立的計算機(jī)承擔(dān)相同的工作，通過交叉對比，實現(xiàn)控制的雙余度管理；當(dāng)任何一臺計算機(jī)出現(xiàn)故障時，系統(tǒng)可以進(jìn)行單余度控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖12-21所示。

③在10ms工作周期內(nèi)的時間分配如表12-15所示。

公司總工程師將本項任務(wù)交付給項目主管李工程師實施，要求李工按雙方合同要求完成本項目的策劃、需求分析和方案設(shè)計工作，重點(diǎn)強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的可靠性要求，并特別提示：目前比較流行的嵌入式操作系統(tǒng)普遍采用可搶占式優(yōu)先級調(diào)度策略，不能滿足用戶關(guān)于"能夠精確地按事先預(yù)定的時間順序完成數(shù)據(jù)的采集、處理和輸出"的要求。

李工接到任務(wù)后，認(rèn)為本項目比較簡單，很快就安排3名技術(shù)人員分別負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集/輸出模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和比較監(jiān)控模塊的編寫?？偣こ處熉牭絽R報后，認(rèn)為李工的方案和安排不妥，理由是李工忽視了系統(tǒng)的可靠性要求，對系統(tǒng)需求的理解不夠深入。為實現(xiàn)系統(tǒng)關(guān)于可靠性方面的需求：
①你認(rèn)為在組織結(jié)構(gòu)、人員分工、設(shè)計開發(fā)等方面應(yīng)做出哪些安排和規(guī)定？
②請寫出關(guān)于余度表決算法的考慮。