簡述數(shù)字PID控制器的改進方法有哪些？

零階保持器具有信號的（）的功能。

在計算機控制系統(tǒng)中的模擬量輸出通道中，最關(guān)鍵的器件是（）。

微型計算機控制系統(tǒng)的軟件有什么作用？

常用的軟件抗干擾技術(shù)有（）、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。

常用整定PID參數(shù)的方法有擴充臨界比例度法、（）和歸一參數(shù)整定法。

在計算機控制系統(tǒng)中的模擬量輸入通道中，最關(guān)鍵的器件是（）。

取N為奇數(shù)，對某一參數(shù)連續(xù)采樣N次，然后把N次采樣的值從小到大或從大到小排列，再取其中間位置上的值作為本次采樣值的方法是（）。

史密斯預估算法和達林算法都是解決系統(tǒng)（）問題的算法。

PID算法的離散形式有位置型控制算法和（）控制算法兩種。