多項(xiàng)選擇題機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級(jí)，但在邏輯上一般分為如下三級(jí)：（）。

A．PID控制器
B．位置控制器
C．作業(yè)控制器
D．運(yùn)動(dòng)控制器
E．驅(qū)動(dòng)控制器
F．可編程控制器


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1.多項(xiàng)選擇題控制點(diǎn)不變動(dòng)作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）位置的操作，下面（）可以實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動(dòng)作。

A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系
B.直角坐標(biāo)系
C.圓柱坐標(biāo)系
D.工具坐標(biāo)系
E.用戶坐標(biāo)系

2.多項(xiàng)選擇題原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是在出廠前進(jìn)行的，但在（）情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。

A.改變機(jī)器人與控制柜（NX100）的組合時(shí)
B.更換電機(jī)、絕對(duì)編碼器時(shí)
C.存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)（更換NCP01基板、電池耗盡時(shí)等）
D.機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)

3.多項(xiàng)選擇題通常構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作（）。

A.機(jī)器人軸
B.基座軸
C.工裝軸

4.多項(xiàng)選擇題對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，為了防止機(jī)器人的異常動(dòng)作給操作人員造成危險(xiǎn)，作業(yè)前必須進(jìn)行的項(xiàng)目檢查有（）等。

A．機(jī)器人外部電纜線外皮有無破損
B．機(jī)器人有無動(dòng)作異常
C．機(jī)器人制動(dòng)裝置是否有效
D．機(jī)器人緊急停止裝置是否有效

5.多項(xiàng)選擇題機(jī)器人的示教方式，有（）種方式。

A．直接示教
B．間接示教
C．遠(yuǎn)程示教