如圖所示為一個(gè)擺桿系統(tǒng)，兩擺桿長度均為L，擺桿的質(zhì)量忽略不計(jì)，擺桿末端兩個(gè)質(zhì)量塊（質(zhì)量均為M）視為質(zhì)點(diǎn)，兩擺桿中點(diǎn)處連接一條彈簧，θ1與θ2分別為兩擺桿與豎直方向的夾角。當(dāng)θ1=θ2時(shí)，彈簧沒有伸長和壓縮。水平向右的外力f（t）作用在左桿中點(diǎn)處，假設(shè)擺桿與支點(diǎn)之間沒有摩擦與阻尼，而且位移足夠小，滿足近似式sinθ=θ，cosθ=1。
（1）寫出系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)微分方程；
（2）寫出系統(tǒng)的狀態(tài)方程。
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，判斷該系統(tǒng)在坐標(biāo)原點(diǎn)處的穩(wěn)定性，并證明你的判斷。
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下面關(guān)于建模和模型說法正確的是（）
大系統(tǒng)和與智能控制理論和方法有哪些（）
對(duì)于一般的系統(tǒng)如何構(gòu)造李雅普諾夫函數(shù)還沒有一個(gè)統(tǒng)一的方法，（）是一種尋找李雅普諾夫函數(shù)較為實(shí)用的方法。
已知系統(tǒng)A=[0 1 0；0 0 1；-2 -3 1]，B=[0；0；1]，C=[1 2 3]，將其轉(zhuǎn)化為能控規(guī)范II型，則對(duì)應(yīng)的輸出矩陣為（）。
經(jīng)典控制理論形成的目的是采用各種自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置來解決生產(chǎn)和軍事中的簡單控制問題。（）
已知系統(tǒng)的輸出為y，狀態(tài)為x，控制為u，下面線性狀態(tài)反饋控制表述正確的是（）。
非線性系統(tǒng)狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和改變這些規(guī)律的可能性與實(shí)施方法，建立和揭示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參數(shù)、行為和性能之間的關(guān)系。
下面關(guān)于控制與控制系統(tǒng)說法錯(cuò)誤的是（）
對(duì)于單輸入單輸出系統(tǒng)，其傳遞函數(shù)不出現(xiàn)（）對(duì)消是系統(tǒng)能控并能觀的充要條件。
解析求解最優(yōu)控制問題的基本求解方法包括（）。